יעקב שולח מלאכים לעשו. החזרה לארץ ישראל מחייבת התמודדות עם עשו. עשו- מיצוי הכוחות החומריים, השייכים לעולם המוחשי הגלוי. כשחוזרים לארץ ישראל חוזרים לחיות חיים מוחשיים, עם קניינים, נכסים ושאיפות חומריות. הכוחות הטבעיים, שכביכול "מונחים בצד" בזמן הגלות, מתעוררים ותוססים ודורשים את מקומם בתוך עבודת ד', שיעור הקומה השלם דורש להתגלות. והרי גם את הכוחות הללו בראם ד', וגם הם צריכם להתדבק בתהליך התיקון של האדם, ולהתעלות עמו יחד.
יעקב שולח מלאכים לעשו, לעולם הטבע המוחשי, בידעו שסופו של תהליך חייב לכלול גם אותם. "אל עשו אחיו- אף על פי שהוא עשו הוא אחיו" (מצ"ר). יעקב רוצה לבדוק האם אפשר לגלות את ה"אחיו" שבעשו, את שייכותו לתהליך העילוי והתיקון.
והתשובה המתקבלת היא: "באנו אל אחיך אל עשו- שאתה נוהג בו כאח והוא נוהג בך כעשו" (מד"ר). ויעקב מתפלל: "הצילני נא מיד אחי מיד עשו- מיד אחי שאין נוהג עמי כאח אלא כעשו הרשע" (רש"י). לא הגיעה עדיין השעה, עשו עדיין שונא את יעקב, הכוחות החומריים בתסיסתם טרם התבסמו וזוככו דיים.
למפגש הממשי עם עשו קודם מפגש רוחני- אידאי. "ויאבק איש עמו- זה שרו של עשו" (מד"ר). המאבק בלילה, כשיעקב נותר לבדו, החושך שורר, המציאות איננה מאירה ומעודדת. אך אותו "לבדו" של יעקב, העמידה האיתנה מול העוצמה העיורת של המציאות האפילה בניצוחו של שרו של עשו, "לבדו" זה עומד לו לנצח. הוא יונק מה"לבדו" של ונשגב ד' לבדו ביום ההוא" (ראה במדרש). הבלעדיות של "השליטה הא-לקית" במציאות. אין מלבדו, אין כח שלא כלול בו ויונק ממנו. ואכן, כשהשמש זורחת והמציאות מאירה, מוכרעת המערכה, יעקב מנצח. אמנם, הוא צולע על ירכו, "זה דורו של שמד" (ראה במדרש), ארס הכפירה והשעבוד להווה עדיין לא סולק לגמרי מהעולם, אך מ"מ יעקב מנצח ומקבל שם חדש- ישראל. בעם- ישראל טמון כח הנהגה ושליטה על כל חלקי המציאות. לא יותר כח אחד מחוץ, כפי ש"נשגב ד' לבדו" כך עם זה ש"לבדד ישכון" יגלה כיצד כל הכוחות נשאבים ממעיינו ומקבלים משם את ברכתם.
בעולם הרוח המערכה כבר הוכרעה. בפנימיות החיים שלטונם של ישראל כבר התברר. שרו של עשו מודה ליעקב על הברכות (עיין רש"י ל"ב, כ"ו). אבל למציאות אין כנפיים מהירות כבעולם הרוח. המפגש הגלוי עם עולמו של עשו הוא מורכב וקשה.
אמנם, עשו מחבק ומנשק את יעקב, אבל מכל מקום- "אמר ר' שמעון בן יוחאי הלכה היא בידוע שעשו שונא ליעקב, אלא שנכמרו רחמיו באותה פעם ונשקו בכל ליבו" (רש"י ממד"ר). בעולמנו, בתנאיו הנוכחים, הניגוד בין עשו ליעקב הוא מהותי ועצמי, "ולאום מלאום יאמץ"- כשזה עולה זה יורד, כשזה נבנה זה חרב (ראה גמרא מגילה ו'). רק התנוצצות דקה פרצה לתוך עולמו הנפשי של עשו, "נכמרו רחמיו", אולי איזו שהיא הכרה עלומה ונסתרת באמת הצפונה שאי אפשר לו לעשו כעת לבטאה ולעכלה. "ויאמר עשו... אחי יהי לך אשר לך"- "כאן הודה לו על הברכות" (מד"ר). ברגע של התנוצצות מתודע עשו לאחוה, לכך שמקומו צריך לבוא מתוך מרכזיות ובכרותו של יעקב, "בני בכורי ישראל". העולם הטבעי, על כל כוחותיו וגוווניו, יקבל את ערכו דווקא מתוך טפילותו לעיקר, לעולם הפנימי הנסתר.
אך יעקב יודע שלא הגיעה השעה, הדרכים צריכים להפרד. "יעבור נא אדוני לפני עבדו", ימשיך עשו בדרכו שלו סביב העולם הגלוי, העכשוי והמוחשי. "ואני אתנהלה לאיטי", בתהליך תיקון ובישום של בנין הרוח, "עד עשר אבוא אל אדוני שעירה"- "ואימתי ילך בימי המשיח שנאמר ועלו מושיעים ציוו לשפוט את הר עשו" (רש"י ממדרש).